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제목 Betaflight firmware 3.0.0과3.0.1 PID Controller Settings
작성자 최**** (ip:)
  • 작성일 2017-02-01 12:16:47
  • 추천 추천하기
  • 조회수 1039
평점 5점

안녕하세요.

호호만두 입니다.^^






오늘도 어려운 주제로 찾아왔습니다.ㄷㄷ


pick_manager-5





FPV레이싱드론에서 많이 사용하고있는 Betaflight firmware 베타플라이트 펌웨어중 3.0.0과3.0.1의 PID값에 따른 비행의 특징을 간략하게 설명드리려고 합니다.





현재 많은 유저들이 사용하고있는 Flight control 즉 FC의 종류도 상당히 다양화되고 있습니다.

F1부터 현재 F4까지 급변하는 기술력에 감탄을 하지않을수 없습니다.

그에따른 펌웨어도 상당히 빠른속도로 진화하고있으며 더욱더 빠릿한 컨트롤이 가능하게 되었습니다.

물론 제가 말씀드리는기준은 베타플라이트 기준입니다.





오래전부터 있었던 클린플라이트도 상당히 휼륭합니다.

사실 클린플라이트가 없었다면 베타플라이트가 있었을까요?라고 혼자만의 생각으로 고민을 해봅니다.




어쨋건 현재는 베타플라이트가 상당히 안정화가 되었으며 많이 사용하고있는 국민 펌웨어라고 할수있겠습니다.

대단하고 천재적 재능을갖고있는 BorisB 의 노력이 없었다면 단순한 비행에서 크게 벗어나지 못했을거라 생각합니다.




최근 3.0.0을 나오고 3.0.1이 나오고 D샷이 가능하게된 펌웨어 3.1.0이 나오면서

바로오늘 3.1.1의 펌웨어가 올라왔네요.

BorisB 이분은 잠도 안자고 연구만 하는듯.ㅋㅋㅋ

어쩃건 아주 감사한 마음으로 잘 쓰고있으니 언제 만나면 따뜻한 커피한잔 대접하고 싶네요.ㅋㅋ



3.1.1

https://github.com/betaflight/betaflight/releases

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오늘 우리가 다룰 부분입니다.


대부분 PID값을 조정하고 세이브를했을겁니다.

그런데 네모안을 보시면 게인을 조정할수 있는 PID Controller Settings 라고보일겁니다.

이게 뭔지 어떤 역활을하는건지 간단하게 살펴보려고 합니다.


3.0.0 과 3.0.1의 영문설명


D Setpoint Weight
This parameter determines the stick accelerating
effect within derivative component Value of equals
to old Measuemenent method where D only tracks gyro and stick tracking ratio
Lower value equals to slower/smoother stick
respones more stick acceleration response
Note that RC interpolation is recommended
to be enabled with higher values to prevent control kicks making noise.


그럼 제 마음대로?영어를 해석해 보겠습니다.

혹시나 틀린부분이 있다면 알려주시면 수정하겠습니다.

영문의 뜻보다 전단력위주로 설명을 드리지 이해해주세요.


D Setpoint Weight (D값의 설정 기준)

D값에따른 비행성이 다르기때문에 D Setpoint Weight 수치가 높으면 높을수록 D값이빠르게 조종이 가능합니다.다만 부드러운 비행을 하기위해선 낮은 값을 적용하는것이 좋습니다.(P,D값 수정필)




D Setpoint transition
This parameter determines
the transient behavior
setpoint weight on stick return
(only from version 3.0.1)
The lower the value gets the more smooth end of flips or rolls willbe


D Setpoint transition(D값의 전환)

이건 3.0.1만 해당이 된다고 합니다.

3.0.0에도 조정이 가능하지만 설명엔 3.0.1만이라고하니 참고하세요.

조종기 스틱이 중심으로 복귀하는 기준을 말합니다.

즉 숫자가 낮을수록 플립이나 롤등의 움직임이 부드럽게 끝납니다.






이제 대충 감이 왔나요?

프리스타일 비행과 레이싱비행등의 특징에 맞게 세팅해보는것도 좋을것 같습니다.

3.0.0의 PID Controller Settings 값과 3.0.1의 값이 다른점을 알수가 있습니다.

그래서 대부분(레이싱기준) 3.0.1펌웨어를 사용한분들이 조금은 빠른감을 느꼇을겁니다.

바로 PID Controller Settings의 값의 차이로인해 바로바로 빠르게 대입하고 연산하기 때문이죠.


3.0.0과3.0.1을 간단하게 PID Controller Settings 설명을 하자면 이렇습니다.

우리가 귤을 먹는다고 합시다.

귤을까보니 귤의 조각이 10조각 입니다.

이 귤을 3.0.0의경우 1개씩 먹는것이고 3.0.1은 1개반씩 먹고 있다고 생각하시면 됩니다.

즉 PID에서 D의값의 적용이 3.0.0의 D값을 100%이라고 본다면 3.0.1은 150%가 적용된다고 생각하면될듯합니다.

















3.0.0과 3.0.1의 PID Controller Settings 숫자를 비교해보세요.

분명한건 3.0.0보다 3.0.1이 훨신더 빠르고 안전하게 개선이되었습니다.

다만 사용하는 사용자 입장에선 어떤것이든 본인에게 맞는 펌웨어를 사용하면 됩니다.

각각의 개인마다 조종기의 스틱감이나 기체의 움직임이 완전히 다르기에 뭐라 딱히 정답을 말씀드리기 힘듭니다.


같은 세팅값으로 내가 느끼는 비행성과 다른사람이 느끼는 비행성은 다르기때문이죠.

그냥 이런게 이렇게 작용을 하는구나......하고 참고만 하세요.


레이싱 위주의 비행이라면 PID Controller Settings 딱히 조정할 필요는 없을것 같습니다.




계속 테트스 비행을 하고 있습니다.

각각의 값에따른 움직임이나 반응등을 최적화되기까지 찾아야하기에 힘든 숙제가 될듯합니다.

안전한 RC생활하시고 FPV레이싱드론의 조종은 자랑이 아닙니다.

나의만족과 나의 성취감의 취미일뿐...



























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